1847年10月1日，維爾納·馮·西門子(Werner von Siemens)在其發明的使用指針是來指出字母順序而不是摩爾斯電碼的電報技術基礎上建立了公司。公司隨后被稱為Telegraphen-Bauanstalt von Siemens & Halske。

　　1848年，公司建造了歐洲第一條遠距離電報線，從柏林到法蘭克福跨度為500公里。

　　1850年，創始人的弟弟，卡爾·威廉·西門子(Carl Wilhelm Siemens)在倫敦設立代表處。

　　十九世紀五十年代，公司參與了俄羅斯遠距離電報網絡的建設工作。

　　1855年，創始人的另一個弟弟卡爾·海因里希·馮·西門子(Carl Heinrich von Siemens)在圣彼得堡建立了一個新的分支機構。

　　公司不斷地成長并開始涉足電氣列車和燈泡。1890年，創始人退休，把公司留給了他的弟弟卡爾·海因里希和兩個兒子阿諾德·西門子(Arnold von Siemens)以及喬治·威廉·西門子(Georg Wilhelm von Siemens)。1897年，西門子和哈爾斯克(Halske)聯合成立了公司S&H。

　　1919年，S&H和其它兩家公司共同成立了歐司朗燈泡公司(Osram Lightbulb Company)。

　　1923年，成立了日本分公司。

二戰期間

　　在二十世紀二十年代至三十年代之間，S&H開始生產收音機、電視機和電子顯微鏡。在第二次世界大戰之前，S&H被卷入了德國的秘密戰備。

　　在1937年至1938年間(日軍對南京城進行南京大屠殺)，德國西門子公司駐南京辦事處經理拉貝以自己時任德國國家社會主義工人黨(納粹黨)南京分部副部長的特殊身份，在中國南京建立南京戰時安全區，并出任安全區委員會主席，保護了約25萬中國平民，被稱為“活菩薩”、“中國的辛德勒”。

戰后發展

　　在二十世紀五十年代，S&H開始生產計算機、半導體設備、洗衣機和心臟起搏器。

　　1966年，西門子股份公司(Siemens AG)成立。

　　1967年，西門子股份公司和羅伯特·博世有限公司成立主要生產白色家電的合資企業博西家用電器公司(BSH)，后成為德國和西歐家電市場的領導者。

　　1980年，公司的第一臺數字電話交換機下線。

　　1988年，西門子和通用電氣收購英國防務和技術公司Plessey。因為Plessey公司的持有人分裂，因此西門子接收了其航空電子、雷達和交通控制部分，并更名為Siemens Plessey。

九十年代

　　1990年，西門子收購了陷入困境的利多富(Nixdorf)計算機公司并更名為西門子利多富信息系統股份公司(Siemens Nixdorf Informations System AG)。這家公司在Gerhar Schumeyer的領導下已經開始盈利。1997年，西門子推出了第一款彩屏GSM便攜式電話。同樣在1997年，西門子同英國宇航公司(British Aerospace)和DASA達成協議向他們提供Siemens Plessey生產的防務裝備。英國宇航公司和DASA分別負責英國和德國的軍事裝備的采購。

　　1999年，西門子的半導體業務分離出來，成立了一家新的公司英飛凌科技公司。同年，西門子利多富信息系統股分公司成為了富士通-西門子電腦公司的一部分。

　　2004年，西門子移動向市場推出65系列移動電話，良好的用戶界面，人性化的操作，實用的功能設計使65系列手機廣泛受到歡迎，但由于軟件問題使得西門子手機不得不招回，并在一年后的收購埋下了伏筆.

　　2005年，臺灣的明基公司收購了西門子陷入財政危機的移動電話公司并排他性地獲得了五年使用西門子商標的權利，全名為BenQ-Siemens。在將移動電話公司轉讓給明基之前，西門子投入了2.5億歐元并注銷了總值為1億歐元的資產。西門子同樣獲得了明基5%約為5000萬歐元的股份。

　　2006年10月30日，西門子公司在北京宣布成立西門子中國研究院。